На этой странице представлены тренажёры для программирования LEGO-роботов и платы Arduino. Они могут помочь в тех случаях, когда по каким-то причинам нет возможности использовать реальное аппаратное обеспечение.

Тренажёры используют возможности HTML5, поэтому будут работать только в современных браузерах (лучше всего использовать Google Chrome или Mozilla Firefox).

Язык управления роботами

Для управления роботами в тренажёрах используется простой язык программирования, который получил рабочее название SiRoP (Simple Robot Programming).

Описание языка управления роботами в тренажёрах Описание языка управления роботами в тренажёрах

Ручное управление роботом

Тренажёр «Управление с пульта»

Как известно, есть два способа управления — непосредственное управление (с пульта) и управление по программе, заранее записанной в память устройства. Этот тренажёр позволяет познакомиться с непосредственным управлением. Можно установить мощности каждого из двух моторов отдельно (или одинаковые мощности для обоих моторов), а затем нажатием на кнопки пульта включать и выключать моторы, перемещая робота.

Перейти к тренажёру Тренажёр «Управление с пульта»

Управление роботом с датчиком освещённости

Тренажёр «Движение с датчиком освещённости»

Датчик освещённости позволяет роботу ориентироваться на поверхности стола, например, ехать вдоль границы между белой и чёрной областями (по краю чёрной линии). Фотодиод подсвечивает поверхность, фотоприёмник «ловит» отражённые лучи и измеряет их интенсивность.

Наиболее популярная задача этого типа — движение по линии. С помощью тренажёра можно изучить различные законы управления — релейный, пропорциональный, и даже ПИД-управление (пропорционально-интегрально-дифференциальное).

Перейти к тренажёру Тренажёр «Движение с датчиком освещённости»
Скачать Практическая работа с тренажёром «Движение с датчиком освещённости» 

Примеры программ для робота с датчиком освещённости

Управление роботом с двумя датчиками освещённости

Тренажёр «Движение с двумя датчиками освещённости»

Два датчика освещённости позволяют роботу лучше ориентироваться и ехать вдоль тонкой линии. Они вынесены немного вперед и разведены в стороны. Как и для задач с одним датчиком, c помощью этого тренажёра можно изучать различные законы управления.

Перейти к тренажёру Тренажёр «Движение с двумя датчиками освещённости»

Примеры программ для робота с двумя датчиками освещённости

Управление роботом с тремя датчиками освещённости

Тренажёр «Движение с тремя датчиками освещённости»

Три датчика освещённости позволяют роботу «смотреть вперёд»: один из датчиков вынесен вперёд по оси робота, поэтому роботу легче обнаружить крутые повороты. Например, можно применить плавающий коэффициент усиления в пропорциональном регуляторе (см. С.А. ФилипповРобототехника для детей и родителей, СПб: Наука, 2011).

Перейти к тренажёру Тренажёр «Движение с тремя датчиками освещённости»

Примеры программ для робота с тремя датчиками освещённости

Управление роботом с четырьмя датчиками освещённости

Тренажёр «Движение с четырьмя датчиками освещённости»

Четыре датчика освещённости позволяют роботу лучше определять крутые повороты. Внутренние датчики служат для тонкой регулировки, для них используется пропорциональное регулирование. Два внешних датчика вынесены немного вперед и разведены в стороны. Они используются тогда, когда встречается крутой поворот. Коэффициент усиления для управления по показаниям датчиков внешней пары выбирается больше, чем для внутренней пары (см. Л.Ю. Овсяницкая и др., Алгоритмы и программы движения робота Lego Mindstorms EV3 по линии, М.: «Перо», 2015).

Перейти к тренажёру Тренажёр «Движение с четырьмя датчиками освещённости»

Примеры программ для робота с четырьмя датчиками освещённости

Управление роботом с датчиком расстояния (сонаром)

Тренажёр «Движение с датчиком расстояния»

Датчик расстояния (сонар) позволяет во время движения робота определить расстояние до ближайшего препятствия. Он излучает ультразвуковой сигнал и принимает отражённый сигнал. Чем больше время между излучённым и принятым сигналами, тем больше расстояние.

Используя датчик расстояния, можно запрограммировать робота так, что он автоматически пройдёт лабиринт известной формы, но неизвестных размеров.

Перейти к тренажёру Тренажёр «Движение с датчиком расстояния»

Примеры программ для робота с датчиком расстояния

Последнее изменение: Понедельник, 30 Март 2020, 15:23